Abstract:
Пропонується алгоритм урахування динамiки судна, що оперує, для методу попередження зiткнень «Velocity Obstacle». Цей алгоритм забезпечує основу для вибору спiльних маневрiв курсом i швидкiстю iз заданим початком для розходження з декiлькома «цiлями» шляхом визначення методом перебору представницької множини допустимих варiантiв маневру. Для застосування методу перебору видiляються дiапазони змiни параметрiв маневру (курсу i швидкостi) i проводиться їх дискретизацiя з досить малим кроком. Для всiх пар дискретних значень змiни курсу i швидкостi з урахуванням динамiки судна знаходиться траєкторiя i тривалiсть маневру з визначенням на момент його закiнчення мiсця судна i «цiлей», а також встановлюється, чи буде вiн супроводжуватися перетином доменiв небезпеки «цiлей». Якщо немає пересiчення жодного з таких доменiв, то варiант маневру вважається допустимим. Отримана при переборi сукупнiсть таких спiльних змiн курсу i швидкостi утворює множину допустимих варiантiв маневру. При знаходженнi цiєї множини динамiка судна враховується спрощено. Вважається, що повороти виконуються з постiйною кутовою швидкiстю, змiну лiнiйної швидкостi при гальмуваннi можна представити степеневим полiномом другого порядку, а змiни курсу i швидкостi в спiльному маневрi незалежнi. У «цiлей» використовуються круговi домени небезпеки, центр яких змiщений вiд центру маси «цiлi» в бiк носа на 1/3 частину радiуса домену. В цей радiус внесена поправка на розмiри «цiлi» i судна, що оперує.
Для перевiрки отриманого алгоритму була складена програма на мовi «Borland Delphi». Розрахунки по нiй пiдтвердили працездатнiсть алгоритму. Вiн дозволяє в реальному часi знаходити множину векторiв швидкостей для розходження з урахуванням динамiки судна, що дозволяє пiдвищити точнiсть прогнозу i безпеку маневрiв. Використання у «цiлей» змiщених, кругових доменiв небезпеки дає можливiсть враховувати неоднакову ступiнь ризику при пересiченнi їх курсу по носi i по кормi.
