Abstract:
Магістерська кваліфікаційна робота присвячена дослідженню методів контролю та прогнозування місцеположення судна під час роботи систем динамічного позиціонування із використанням надлишкових навігаційних вимірювань. У роботі проаналізовано сучасний стан навігаційних технологій, структуру та властивості даних, що формуються різнорідними сенсорами, а також статистичні характеристики похибок вимірювань, включаючи змішані та ненормальні закони їх розподілу. Розроблено та застосовано математичні моделі векторної похибки і коваріаційних характеристик спостережуваних координат, що дозволило оцінити вплив структури вимірювань та імовірнісних властивостей похибок на точність визначення місця судна. Проведено імітаційне моделювання для порівняння ефективності алгоритмів прогнозування положення судна (EKF, UKF, PF) при різних умовах навігації та різній інтенсивності шумів. На основі отриманих результатів сформовано рекомендації щодо вибору алгоритмів фільтрації для підвищення точності позиціювання та забезпечення надійної роботи систем динамічного позиціонування. Отримані результати мають практичну цінність для оптимізації процесів контролю положення судна, підвищення стійкості навігаційних систем до завад та покращення безпеки морських операцій
